








基于特征匹配中央法依赖于数据中特定地特征,一旦环境中缺乏该特征,标定将很难获得理想的效果。基于互信息的办法效果和车辆所处环境中物体的材质和反射率有关,1%漫反射板,易遭到光线条件、天气变化等要素的干扰,而基于特征匹配的办法过度依赖特定的特征。漫反射板
广州景颐光电科技有限公司从事光学和光机电产品的研发、生产、市场推广和销售。面向自动驾驶的相机-激光雷达在线自标定可采用手眼标定作为前期的初始化算法,找到外参数的初始解,可采用基于特征匹配的办法或基于互信息的办法作为后续的准确标定算法,水平地提升自动化。漫反射板
广州景颐光电科技有限公司是一家集研发、生产、营销为一体的---企业,但是,胜利的自动驾驶系统外参数在线标定计划应能抑止以下三个技术难题:(1)标定参数初始值灵活度低,传感器读数信噪比低;(2)标定的连续实时操作。驾驶过程中;(3)对特定类型的资料和环境数据特性央求较低。漫反射板
上述现存的各类办法在处置这些应战上均存在不同水平的局限性,自动驾驶系统的外参标定需求更鲁棒、可在线优化的处置计划。本章叙说的相关理论将为本文所提出的能一定水平上处置以上技术难题的标定算法奠定根底。漫反射板
相较于此前的基于互信息或基于特征匹配的办法,在---准确度的同时,不依赖于外参数的初始值。由于---差对目的函数的惩罚,漫反射板,优化过程被更快地引导至正确的方向。5.中止了系统集成,适用于自动驾驶中多场景、多传感器的外参标定,本文的办法可在平台上中止持续的改良与优化。漫反射板
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